Benteng ini dibangun pada 1745, dari perintah Gubernur Jenderal Baron Van Imhoff. Bangunan ini merupakan peninggalan dari Belanda.
Saat itu, Benteng Vastenburg digunakan untuk mengawasi Keraton Kasunanan Surakarta.
Awalnya benteng ini bernama Grootmoedigheid pada tahun 1750, dan berubah menjadi Benteng Vastenburg.
Benteng Vastenburg dibangun dengan konstruksi dinding setinggi 6 meter dan memiliki parit yang dalam serta mengelilingi dinding, dengan penghubung berupa jembatan gantung untuk menuju ke pintu gerbang.
Benteng ini sempat dijadikan sebagai markas untuk TNI Indonesia. Sempat juga menjadi wilayah Karesidenan Surakarta pada tahun 1970 hingga 1980.
Memasuki akhir abad ke-20, Benteng Vastenburg ini sempat terbengkalai dan menjadi konflik kepemilikan.
Benteng Vastenburg berdiri diantara Keraton Surakarta dan Kantor Gubernur Belanda yang saat ini menjadi Balai Kota Surakarta.
Pada 2010 benteng ini mengalami renovasi dan beberapa tempat ada yang dirubah. Hingga gubernus meresmikan keberadaan genteng ini menjadi salah satu situs cagar budaya yang dapat dikunjungi oleh wisatawan.
Museum ini buka hari Selasa sampai Minggu dari pukul 08.00 hingga 15.00 WIB. Serta untuk harga tiket masuk sendiri Rp. 3.000 untuk pengunjung dewasa dan Rp. 2.000 untuk anak-anak.
Bagi anda yang menyukai bangunan bersejarah, tempat ini sangat direkomendasikan. Selain itu, tempat ini juga sangat instagramable untuk berfoto.