Bangunan ini didirikan pada tahun 1890, dan pada masa pendudukan Jepang bangunan ini sempat dikosongkan dan perabotnya disita.
Kemudian setelah Indonesia merdeka digunakan sebagai Markas Kompi ‘Tukul’ Batalyon Letkol Soeharto.
Sejak tanggal 18 Desember 1945 hingga 19 Desember 1948 bangunan ini digunakan sebagai kediaman resmi Jenderal Sudirman sesudah dilantik menjadi Panglima Besar Tentara Keamanan Rakyat.
Saat Perang Kemerdekaan menghadapi Agresi Militer Belanda II bangunan ini digunakan sebagai Markas Indormatie voor Geheimen Brigade T tantara Belanda.
Kemudian tanggal 27 Desember 1949 difungsikan sebagai Markas Komando Militer Yogyakarta.
Sempat juga digunakan sebagai asrama Resimen Infanteri XIII dan Penderita Cacat.
Pada tanggal 17 Juni 1968 hingga 30 Agustus 1982 digunakan sebagai Museum Angkatan Darat.
Museum ini kemudian diresmikan oleh Kasad Jenderal TNI Poniman pada tanggal 30 Agustus 1982.
Kata Sasmita memiliki arti “pengingat”, “mengenang” sedangkan loka memiliki arti “tempat”.
Artinya Sasmitaloka merupakan tempat untuk mengenang pengadian, pengorbanan, dan perjuangan dari Panglima Besar Jenderal Sudirman.
Museum ini memiliki koleksi 596 buah dan memiliki 14 ruang pamer. Keenam ruang diantaranya berada di sayap kanan, kiri, dan belakang.
Koleksi unggul dari museum ini adalah replika tandu yang digunakan dalam perjalanan perang Jenderal Sudirman dan pengawalnya dari Semanu menuju Bedoyo.
Koleksi lain yaitu seperti piagam penghargaan, peralatan, seragam, patung, dan lain sebagainya.
Museum ini berlokasi di Jl Bintaran Wetan No. 3, Gunungketur, Pakualaman, Kota Yogyakarta.
Buka di hari Selasa hingga Minggu pukul 08.00 hingga 15.00 WIB dan tutup saat hari besar nasional. Serta bebas biaya untuk memasuki museum ini.